Firmino (Firmin) nasceu pelo final do século III em Pompaelo (atual cidade de Pamplona, na Espanha). Sua família era pagã, e seu pai um senador do império romano. Foram todos convertidos por São Saturnino, bispo de Toulouse, França, quando ele esteve na Espanha. Firmino ficou sob a educação do sacerdote Honesto até os 17 anos, e já era conhecido como bom pregador quando, então, seguiu para Toulouse, a completar sua formação com o bispo Honorato.

Logo foi ordenado sacerdote, iniciando seu trabalho na região de Navarra, em Pamplona, onde conseguiu muitas conversões; por isso Honorato o sagrou como o primeiro bispo da cidade, aos 24 anos. Depois de bem organizar a diocese, sagrou outro bispo em seu lugar e foi como missionário para o norte da França. Numa época de perseguição aos cristãos, até os pagãos ficavam admirados de ver a sua coragem em pregar o Evangelho, expondo-se à prisão e à morte. De fato, acabou preso em Lisieux, e quando sua condenação parecia certa, o governador morreu, e ele foi solto.

Dedicou-se novamente à pregação corajosa nas Gálias, atual França, em várias regiões, como Aquitânia, Auvergne, Anjou, etc., e com tal sucesso que ficou conhecido como “Apóstolo das Gálias”, convertendo milhares de pessoas. Suas conversões mais famosas, na cidade de Beuvais, são as de Arcádio e Rômulo, que o perseguiam implacavelmente, procurando desmoralizá-lo. Mas a firmeza na Fé, os milagres que operava, as pregações, santidade e bondade de Firmino lhes tocaram as almas, bem como a Graça de Cristo, e diante das evidências eles pediram o Batismo.

Por fim Firmino foi para Samobriva Ambianorum, atual Amiens, onde estava muito intensa a perseguição religiosa, e de onde foi feito o primeiro bispo. Obteve ali tantas conversões que os magistrados responsáveis, Lôngulo e Sebastião, temendo ser acusados de negligência na repressão aos católicos, mandaram prendê-lo e, com medo de uma revolta popular no futuro julgamento, também decapitá-lo discretamente na prisão, espalhando a notícia que morrera por causa de um ataque cardíaco. A execução foi feita no dia 25 de setembro, num ano entre 290 e 303.

São Firmino é patrono de Amiens, Lesaka, da diocese de Pamplona, e co-patrono de Navarra junto com São Francisco Xavier. Também é padroeiro dos tanoeiros, barqueiros, viticultores e padeiros, e invocado contra as doenças.

As tradicionais festas de Pamplona em 7 de julho, as Sanfermines, de fama internacional, incluem a procissão de São Firmino, pela manhã, e os encierros, corridas de touros soltos num percurso de aproximadamente 850 metros nas ruas da cidade, acompanhados por homens que se arriscam junto com eles, até chegarem na arena. Antes de participarem, os corredores pedem ajuda a São Firmino, cantando em frente a uma sua imagem na Cuesta de Santo Domingo, uma rua inclinada onde as corridas começam.